Stejně tak jako jeho bratr Jan je Rudolf Hrušínský další generací slavného hereckého rodu. Narodil se 5. října 1946 v Praze. Na konzervatoři studoval hru na akordeon, na DAMU vystudoval herectví. Ve filmu debutoval ještě jako student.

Od roku 1978 je členem Činoherního klubu v Praze. Již na začátku osmdesátých let se podílel na vytváření hodnotných děl československé (POSTŘIŽINY, ROZPUŠTĚNÝ A VYPUŠTĚNÝ či SLAVNOSTI SNĚŽENEK), po revoluci české kinematografie (OBECNÁ ŠKOLA, ČERNÍ BARONI, AKUMULÁTOR 1 či KNOFLÍKÁŘI). V roce 1997 získal Českého lva za nejlepší mužský herecký výkon v hlavní roli právě za film KNOFLÍKÁŘI.

V poslední době se uplatňuje především v komediálních rolích na TV obrazovkách.